雙臂排爆機(jī)器人

一、系統(tǒng)概要

雙臂排爆機(jī)器人主要是用來(lái)處理爆炸物相關(guān)工作的排爆式機(jī)器人，也可用于偵察人難以達(dá)到的地形的一種機(jī)器人。同時(shí)該裝備采用擬人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)兼容人體姿態(tài)隨動(dòng)，手持控制，便攜控制箱等多種人機(jī)交互操控方式，可實(shí)現(xiàn)雙臂協(xié)同靈巧操作、雙向語(yǔ)音通話、高清立體視頻及回傳反饋等功能。履帶式底盤，極大提升越障和爬坡能力，可適應(yīng)沙地、瓦礫、草地等多重復(fù)雜地形。同時(shí)新增的腰部自由度擴(kuò)大了機(jī)器人的工作空間，更加方便機(jī)器人處理地面和高處任務(wù)。能夠在非視距條件下，遠(yuǎn)程操控機(jī)器人打開(kāi)拉鏈包裹、消防栓、垃圾桶等可疑載體，檢查翻找危險(xiǎn)品及自制炸彈；能夠攜帶并使用柔性防爆罐，在非視距條件下，遠(yuǎn)程操控機(jī)器人完成從爆炸物抓取、轉(zhuǎn)移、放置于排爆罐內(nèi)、關(guān)閉排爆罐的全流程作業(yè)。

二、產(chǎn)品特點(diǎn)

1.★復(fù)合型控制方式：
?人體動(dòng)作捕捉控制、便攜式控制箱兩類控制方式
2.★機(jī)械臂自由度多：
?2個(gè)機(jī)械臂可控自由度≥14個(gè)
3.★爬坡、爬樓性能優(yōu)越：
?可攀爬 30 度斜坡
?可攀爬30 度樓梯
4.★機(jī)械臂抓取重量大：
?機(jī)械臂最大可抓取10kg重物
5.★多視角視頻系統(tǒng)：
?5路高清攝像機(jī)（1080P+4路960P）
6.★移動(dòng)基站通：

解決非可視環(huán)境正常作戰(zhàn)，通訊距離1km

三、技術(shù)參數(shù)

3.1 機(jī)器人整機(jī)：
1.名稱：ER3雙臂排爆機(jī)器人
2.型號(hào)：ER3
3.基本功能：排爆、視頻偵察功能
4.執(zhí)行警用行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)：《GA_T 142-1996》排爆機(jī)器人通用技術(shù)條件
5.動(dòng)力：電動(dòng)，三元鋰電池，48V，60ah
6.★尺寸：≤長(zhǎng)1252mm×寬950mm×高981mm
7.轉(zhuǎn)向直徑：原地旋轉(zhuǎn)
8.★工作溫度：-20℃~+55℃
9.★重量：≤375kg（含電池）
10.直線最大速度：≥1.29m/s，遠(yuǎn)程控制無(wú)級(jí)變速
11.直行跑偏量：≤5%
12.制動(dòng)距離：≤0.3m
13.★爬坡能力：≥30°
14.★爬樓能力傾角≥30°
15.跨壕距離≥40cm
16.平地越障高度≥13cm；
17.★涉水深度：≥200mm
18.★持續(xù)行走時(shí)間：≥2.5h
19.無(wú)線遙控距離：≥1000m（空曠）
20.無(wú)線視頻傳輸距離：≥1000m（空曠）
21.★有線遙控距離：100m
22.★有線視頻傳輸距離：100m
23.自主避障功能：前后4組，前方2米范圍遇到障礙物，速度減半，1米范圍內(nèi)遇到障礙物，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)停止前進(jìn)
24.雙向語(yǔ)音通話功能：全雙工通話
25.★機(jī)器人履帶：排爆機(jī)器人用履帶要采用阻燃防靜電耐高溫橡膠；履帶內(nèi)部為金屬骨架；具有履帶防脫軌保護(hù)設(shè)計(jì)

3.2 機(jī)械臂操控系統(tǒng)：

1.自由度：?jiǎn)伪邸?自由度；雙臂≥14自由度
2.末端執(zhí)行器具備大、小兩種夾持器，大型夾持器開(kāi)口尺寸：≥120mm；小型夾持器開(kāi)口尺寸：≥60mm；
3.★雙臂抓取能力：最大負(fù)載10kg重物

3.3 機(jī)器人視頻感知：
1.★攝像機(jī)數(shù)量及配置：車身的2路960P高清紅外攝像機(jī)；機(jī)械臂抓取2路960P高清紅外攝像機(jī)；車體1080P 20倍光學(xué)變焦攝像機(jī)；滿足機(jī)器人無(wú)線行駛、抓取；極大提高作戰(zhàn)效率
2.攝像機(jī)照度：機(jī)身攝像機(jī)能在0.001LUX低照度下 提供清晰圖像，動(dòng)態(tài)防抖；攝像頭應(yīng)具備在零照度時(shí)仍能有效清晰采集現(xiàn)場(chǎng)情況，并在操作終端的液晶屏上顯示
3.攝像機(jī)像素：百萬(wàn)高清圖像,分辨率960P+1080P，廣角角度110°
4.★960P攝像機(jī)防護(hù)等級(jí)：IP68；1080P攝像機(jī)防護(hù)等級(jí)：IP65

3.4 遙控終端配置參數(shù)：
1.外形尺寸：500*352*127mm（運(yùn)輸狀態(tài)）
2.整機(jī)重量：18kg
3.★顯示屏：17英寸+8英寸高亮度液晶屏，5路視頻信號(hào)切換
4.控制系統(tǒng)平臺(tái)：window7操作系統(tǒng)
5.★工作時(shí)間：3h
6.基本功能：遙控器與監(jiān)視器一體式便攜設(shè)計(jì)，可同時(shí)觀看以及控制，將現(xiàn)場(chǎng)周圍的環(huán)境圖像穩(wěn)定的呈現(xiàn)給遠(yuǎn)處的操控人員，可實(shí)時(shí)的顯示車體及遙控箱電池電量，可控制機(jī)器人前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向等運(yùn)動(dòng)；控制機(jī)械臂多角度運(yùn)動(dòng)。
7.★視頻錄放功能：可隨時(shí)錄制視頻，錄制視頻內(nèi)容自動(dòng)保存，可直接在遙控終端打開(kāi)視頻播放，亦可將視頻拷貝至其他設(shè)備
8.行走控制功能：有，1個(gè)搖桿實(shí)現(xiàn)機(jī)器人前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)靈活操作
9.控制機(jī)械臂各關(guān)節(jié)開(kāi)關(guān)：有，自復(fù)位點(diǎn)動(dòng)開(kāi)關(guān)
10.視頻切換開(kāi)關(guān)：有，自復(fù)位點(diǎn)動(dòng)開(kāi)關(guān)
3.6 其他：
★仿生雙臂機(jī)器人遠(yuǎn)程操控裝置：
1.通訊距離：≥1000m（可視環(huán)境）                             
100m網(wǎng)線通訊線軸：
1.長(zhǎng)度：100mm
2.控制方式：手動(dòng)